O deseño da engrenaxe interna helicoidal é en principio o mesmo que o da engrenaxe exterior helicoidal. Calquera formulario básico de rack usado para engrenaxes helicoidales externas pódese aplicar a engrenaxes helicoidales internos. Non obstante, as unidades de engrenaxes internas teñen varias limitacións. Non só todos os que se aplican a engrenaxes externas, senón tamén algúns outros específicos para engrenaxes internos. Do mesmo xeito que cos engrenaxes externos, hai que evitar interferencias para garantir unha acción efectiva do dente.