Unha engrenaxe anular que ten dentes na superficie interna da súa rm. A engrenaxe interna sempre engrana cunha engrenaxe externa.

Cando se engranan dúas engrenaxes externas, a rotación ocorre en sentidos opostos. Cando se engrana unha engrenaxe interna cunha engrenaxe externa, a rotación prodúcese na mesma dirección.

Débese ter coidado co número de dentes de cada engrenaxe ao engranar unha engrenaxe grande (interna) cunha engrenaxe pequena (externa), xa que poden producirse tres tipos de interferencias.

Normalmente as engrenaxes internas son accionadas por pequenas engrenaxes externas.

Permite un deseño compacto da máquina.