As engrenaxes cilíndricas son o tipo de engrenaxe máis usado. Caracterízanse por dentes que son perpendiculares á cara da engrenaxe. As engrenaxes cilíndricas son, de lonxe, as máis comúns e, xeralmente, as máis baratas. A xeometría descritiva básica dunha engrenaxe cilíndrica móstrase na figura seguinte.